1、项目要求
此项目目的是用放射源（钴60）透视标准集装箱内的物品。集装箱卡车停置在检测室的扫描区域内，然后人员离开并关好电动大门。装有放射源和射线接收传感器的行车以稳速从卡车的前端扫描至集装箱的后端。扫描的速度可设定。在扫描期间打开放射源容器的门。可在扫描期间暂停再继续。
2、设备介绍
行车的行走驱动采用大型同步齿形带，以保证稳定的行进速度。因射线接收传感器一侧较轻，所以采用单侧驱动。电机为1.5KW。行车动作行程的二端有伺服软限位、限位传感器（接近开关）和极限开关。还设有原点开关。放射源容器的门是由750W电机驱动。正反转90°使门开合。设有原点开关和限位开关。如果在扫描中有急停操作，则要关闭放射源容器的门后再停机。
检测室大门是由1.5KW电机驱动。设有限位开关和极限开关。在不同高度装3组光电开关，形成保护光栅，防止关门时夹住人或物。
在检测室内，集装箱卡车慢速前进，行至光电开关处，迎面的红灯亮，司机停车离开检测室。
自动运行中，行车以设定的速度行进。当放射源容器的旁边装的光电开关被卡车车头遮挡而改变状态时，打开射源门并启动成像装置。行车行进到卡车尾端（集装箱后端）后，该光电开关因无遮挡而恢复状态，从而关闭射源门并结束本次扫描。操作人员确认检测完成后，行车回原位并打开检测室大门。
为了更准确计量行车行进距离，没用电机上的编码器信号进行距离计算，另在减速机后的驱动轮处装一个编码器。这个编码器的信号直接送至可编程控制器的高速记数模块。程序处理后将距离数据送至上位机。并且由此距离数据决定行车的软极限。
3、控制方案
可编程控制器的主要部分装在行车上。用Compobus/s总线连接远程的开关量I/O模块。一部分模块装在检测室大门旁边的控制柜里，以控制大门的动作；另一部分模块装在操作室的操作台里，连接操作开关和指示灯。
4、行车的给定方法
工控机用组态软件构成画面。操作人员用键盘或鼠标设定扫描速度。速度指令值经RS422通讯至可编程控制器。为提高速度指令值的分辨率，可编程控制器除了用D/A模块输出0～5V的电压外，还用2路开关量将速度指令值分为4档。如下表。
速度指令值为含有2位小数的4位10进制数。可编程控制器的程序中用数值区间判断的方法进行处理。例如当速度指令值是9.87时，D/A模块输出（9.87－5）V、开关量0006为0、0005为1。