FANUC PMC-MODEL SA1/SB7 编程方法 FANUCPMC-MODELSA1/SB7规格及其编程方法进行说明B-61863C-21概述/2适用软件
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1.概述
本说明书对于16i/18i/21i/Oi-MODELB系列所使用的PMC-MODELSA1/SB7规格及其编程方法进行
了说明。PMC-SB7梯形图对于16i/18i/21i-MODELA系列中所使用的PMC-SB6梯形图是兼容的。可通过
简单的操作进行转换。请参见以下说明书。
名称书号参考项目
FANUCPMC-MODELPA1/PA3/
SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/
SC3/SC4/NB/NB2/NB6
梯形图语言编程说明书
B-61863E和PMC-SA1/SB6相
同部分
(基本指令,功能指
令,PMC窗口等)
本说明书中使用以下缩写。
系列缩写
FANUCPMC-MODELSA1PMC-SA1
FANUCPMC-MODELSB7PMC-SB7
2.适用软件
本说明书中的描述适用于以下软件。
软件系列号版本
PMC-SA1控制软件406H01及其以后版本
PMC-SB7控制软件406G01及其以后版本
FAPTLADDER-III*1―2.0及其以后版本
注
1要编制PMC-SB7梯形图，需要FAPTLADDER-III软件。
FAPTLADDER和FAPTLADDER-II不支持PMC-SB7。
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3.PMC-SA1/SB7
3.1PMC规格
PMC-SA1/SB7的基本规格如下表所示。
21i-B系列16i/18i/21i-B系列
PMC类型PMC-SA1PMC-SA1
机械手控制
PMC-SB7
编程方法梯形图梯形图梯形图
程序级数223
第一级程序扫描周期8ms8ms8ms
基本指令执行时间5.0μsec/步5.0μsec/步0.033μsec/步
程序容量
-梯形图最大约5,000步最大约12,000步最大约64,000步*1,2
-符号和注释1KB到128KB1KB到128KB1KB-*2
-信息8KB到64KB8KB到64KB8KB-*2
基本指令数121214
功能指令数484869
内部继电器(R)1,100字节1,100字节8,500字节
外部继电器(E)--8,000字节
信息显示请求位(A)200点(25字节)200点(25字节)2,000点(500字节，2位/点)
非易失性存储区
-数据表(D)1,860字节1,860字节10,000字节
-可变定时器(T)40个(80字节)40个(80字节)250个(1,000字节，4字节/个)
固定定时器100个100个500个(定时器号指定)
-计数器(C)20个(80字节)20个(80字节)100个(400字节，4字节/个)
固定计数器(C)--100个(200字节，2字节/个)
-保持型继电器(K)20字节20字节120字节
子程序(P)--2000
标号(L)--9999
I/OLink
-输入
-输出
最大1,024点
最大1,024点
最大1,024点
最大1,024点
最大2,048点*3
最大2,048点*3
顺序程序存储FlashROM
128KB
FlashROM
128KB
FlashROM
128KB(16,000步或以下选项)
256KB(24,000步选项)
384KB(32,000/40,000步选项)
512KB(48,000步选项)
768KB(64,000步选项)
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注
1.这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。使用功能指令时，梯形图的步数会
有所改变。
2.各部分的容量并没有限制，但顺序程序的总容量(梯形图，符号/注释，信息等的
总和)不能超过其存储容量。
3.基本的输入/输出点最多为1024/1024点。指定I/OLink扩展选项后可扩展至最
多2048/2048点。
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3.2PMC地址
PMC-SA1/SB7中适用的PMC地址如下所示
PMC类型
16i/18i/21i-B系列地址信号类型
PMC-SA1PMC-SB7
X从机床侧到PMC的输入信号
(MT→PMC)
X0到X127X0到X127
X200到X327*1
X1000到X1127*2
Y从PMC到机床侧的输出信号
(PMC→MT)
Y0到Y127Y0到Y127
Y200到Y327*1
Y1000到Y1127*2
F从NC到PMC的输入信号
(NC→PMC)
F0到F255F0到F767*3
F1000到F1767*4
F2000到F2767*4
F3000到F3767*5
G从PMC到NC的输出信号
(PMC→NC)
G0到G255G0到G767*3
G1000到G1767*4
G2000到G2767*4
G3000到G3767*5
R内部继电器R0到R999
R9000到R9099
R0到R7999
R9000到R9499*6
E外部继电器*7-E0到E7999
信息显示请求A0到A24A0到A249A
信息显示状态*8-A9000到A9249
C计数器C0到C79C0到C399
C5000到C5199*9
K保持型继电器K0到K19K0到K99
K900到K919*10
T可变定时器T0到T79T0到T499
T9000到T9499*11
D数据表D0到D1859D0到D9999
L标号数-L1到L9999
P子程序号-P1到P2000
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注
1这些地址用于I/OLink通道2。需指定I/Olink扩展选项。
2这些区域由PMC保留。不能指定其用于输入/输出。
在顺序程序中不能使用。
3这些区域中包含PMC的保留部分。实际可使用的地址取决于CNC系统的配置。
4这些区域用于多路径系统。其包含PMC的保留部分。实际可使用的地址取决于
CNC系统的配置。
5这些区域由PMC保留。在顺序程序中不能使用。
6这些区域由PMC系统软件用作特殊继电器。请根据各地址的说明使用。
7这些区域可象内部继电器（R）一样使用。这些继电器(E)是非易失性继电器。但
是可象PMC参数一样对其通过存储卡进行输入/输出操作。
8这些地址用于与信息显示请求信号一一对应的信息显示状态信号。不能对这些地
址进行写操作。
9这些区域用于计数器指令(CTRB)，其要求固定数据作为预置值。
10这些区域用于PMC控制软件。请根据说明使用这些信号。
11这些区域由PMC保留。在顺序程序中不能使用。
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3.3功能指令
下表为PMC-SA1/SB7中适用/不适用的功能指令。
表3.3功能指令(1/3)
类型指令名称
SUB号
说明PMC-SA1PMC-SB7
END11第一级程序结束OO
END22第二级程序结束OO
END348第三级程序结束XO
TMR3定时器OO
TMRB24固定定时器OO*2
TMRC54定时器OO*2
DEC4译码OO
DECB25二进制译码OO
CTR5计数器OO
CTRB56固定计数器XO*1
CTRC55计数器OO
ROT6旋转控制OO
ROTB26二进制旋转控制OO
COD7代码转换OO
CODB27二进制代码转换OO
MOVE8传送逻辑与后数据OO
MOVOR28传送逻辑或后数据OO
MOVB43传送一字节数据XO
MOVW44传送两字节数据(字)XO
MOVD47传送四字节数据(双字)XO*1
MOVN45传送任意字节数据XO
COM9母线控制开始OO
COME29母线控制结束OO
JMP10跳转开始OO
JMPE30跳转结束OO
JMPB68标号跳转1XO
JMPC73标号跳转2XO
LBL69标号XO
PARI11奇偶检测OO
DCNV14数据转换OO
DCNVB31二进制数据转换OO
适用X:不适用
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表3.3功能指令(2/3)
类型指令名称
SUB号
说明PMC-SA1PMC-SB7
COMP15比较OO
COMPB32二进制比较OO
COIN16一致检测OO
SFT33偏移寄存器OO
DSCH17数据检索OO
DSCHB34二进制数据检索OO
XMOV18检索数据传送OO
XMOVB35二进制检索数据传送OO
ADD19加法运算OO
ADDB36二进制加法运算OO
SUB20减法运算OO
SUBB37二进制减法运算OO
MUL21乘法运算OO
MULB38二进制乘法运算OO
DIV22除法运算OO
DIVB39二进制除法运算OO
NUME23定义常数OO
NUMEB40定义二进制常数OO
DISP49显示信息XX*3
DISPB41显示信息OO*2
EXIN42外部数据输入OO
SPCNT46主轴控制XX*3
AXCTL53PMC轴控制OO
WINDR51CNC窗口数据读取OO
WINDW52CNC窗口数据改写OO
FNC9X9X任意功能指令(X=0to7)XO*4
MMC3R88MMC3窗口数据读取XX*3
MMC3W89MMC3窗口数据改写XX*3
MMCWR98MMC窗口数据读取OO
MMCWW99MMC窗口数据改写OO
PSGNL50位置信号输出XX*3
PSGN263位置信号输出2XX*3
DIFU57上升沿检测XO
DIFD58下降沿检测XO
适用X:不适用
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表3.3功能指令(3/3)
类型指令名称
SUB号
说明PMC-SB7PMC-SB7
EOR59异或XO
AND60逻辑与XO
OR61逻辑或XO
NOT62逻辑非XO
END64梯形图程序结束XO
CALL65条件调用子程序XO
CALLU66无条件调用子程序XO
SP71子程序开始XO
SPE72子程序结束XO
NOP70无操作(节点注释)OO
适用X:不适用
注
1.这些是PMC-SB7新增功能。参见以下说明。
2.这些是PMC-SB7增强功能。参见以下说明。
3.如果程序中存在象NOP一样的指令则被忽略。因此用户可使用这些功能来保持
几台机床之间梯形图的兼容性。当然必须注意针对需要ACT输入的功能应保持
其ACT=0。
4.在使用PMCC语言选项时有效。
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3.3.1CTRB(固定计数器)
PMC-SA1PMC-SB7
XO
CTRB用作计数器。预置值和计数值的数值为二进制格式。本计数器可应用于以下场合。
(a)预置计数器
预置计数值。在计数值到达预置值后接通输出线圈。
(b)环型计数器
环型计数器计数值到达预置值后，再次输入计数信号时计数值复位到初始值。
(c)加减法计数器
本计数器为可逆计数器，可用作加法和减法计数器。
(d)选择初始值
0或1可用作初始值。
(1)格式
图.3.3.1CTRB表达格式
表3.3.1CTRB编码格式
步号指令地址号位号标记
1RDOOOO.OCN0
2RD.STKOOOO.OUPDOWN
3RD.STKOOOO.ORST
4RD.STKOOOO.OACT
5SUB56CTRB指令
6(PRM)OOO计数器号
7(PRM)O...O预置值
8WRTOOOO.OW1
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(2)控制条件
(a)指定初始值(CN0)
CN0=0:计数值从“0”开始。0,1,2,3,.......,,n
CN0=1:计数值从“1”开始。1,2,3,4.........,n
(b)指定加减法(UPDOWN)
UPDOWN=0:加法计数器
CN0=0初始值为0或CN0=1初始值为1
UPDOWN=1:减法计数器
初始值为预置值
(c)复位(RST)
RST=0:取消复位。
RST=1:复位线圈W1为0。累积值复位到初始值。
(d)计数信号(ACT)
ACT=0:计数器不运行。W1不会改变。
ACT=1:计数器在此信号的上升沿运行。
(3)计数器号
计数器号范围为1到100。
(4)预置值
预置值的范围如下
二进制计数器:0到32767
*CTRB总是二进制计数器。系统参数设定无效。
(5)计数器输出线圈(W1)
在计数值到达预置值后，W1设定为1。W1地址可任意指定。
(6)累积值
地址C5000-用作CTRB的累积值。一个数据占用两个字节。
C5000对应与计数器1，C5002对应与计数器2。
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3.3.2MOVD(传送4字节数据)
PMC-SA1PMC-SB7
XO
(1)功能
MOVD指令可传送4字节数据从指定的源地址到目标地址。
(2)格式
(3)控制条件
ACT=0:不进行数据传送。
ACT=1:传送4字节数据。
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3.3.3TMRB(固定定时器)
PMC-SA1PMC-SB7
OO
(1)功能
TMRB用作固定延时定时器
本定时器中的预置时间随顺序程序固化在ROM中。因此只有修改ROM文件方可更改定时时间。
(2)格式
图.3.3.3TMRB表达格式
(3)控制条件
ACT=0:关断定时器输出线圈
ACT=1:启动定时器
(4)参数
(a)定时器号
PMC-SA1:设定固定定时器的定时器号(1to100)。
PMC-SB7:设定固定定时器的定时器号(1to500)。
(b)预置时间
PMC-SA1:数值范围为1到262,136msec。
PMC-SB7:数值范围为1到32,760,000msec(大约546分钟)。
(5)误差范围
根据设定时间在0到8msec范围内波动。
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3.3.4TMRC(定时器)
PMC-SA1PMC-SB7
OO
(1)功能
TMRC是延时定时器。
本定时器的定时时间可设定在任意地址中。由设定的地址决定是固定定时器还是可变定时器。如果有足
够的空间设定参数则本定时器的个数没有限制。
(2)格式
图.3.3.4TMRC表达格式
表3.3.4TMRC编码格式
步号指令地址号位号标记
1RDOOOO.OACT
2SUB54TMRC指令
3(PRM)O定时器精度
4(PRM)OOO时间设定地址
5(PRM)OOOO计时地址
6WRTOOOO.OW1
(3)控制条件
ACT=0:关断定时器输出线圈
ACT=1:启动定时器
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(4)定时器精度
定时器精度设定数设定时间范围*1误差范围
8msec08msec到262.1sec0到第一级程序扫描周期
48msec148msec到26.2min0到第一级程序扫描周期
1sec*221sec到546min0到第一级程序扫描周期
10sec*2310sec到91h0到第一级程序扫描周期
1min*241min到546h0到1sec
1msec*251msec到32.7sec0到第一级程序扫描周期
10msec*2610msec到327.7sec0到第一级程序扫描周期
100msec*27100msec到54.6min0到第一级程序扫描周期
注1)数值范围是0到32767。
注2)仅PMC-SB7支持。
(5)时间设定地址
指定时间设定区域的首地址。
时间设定区域需占用连续两个字节的存储空间。
按定时精度设定的单位设定时间。
设定值的范围是1到32,767。
(举例)定时精度:8ms
设定值时间
1到327678到262,136ms
(6)定时器计时地址
指定计时区域的首地址。
计时区域需占用连续四个字节的R地址存储空间。
不可使用顺序程序的保留区域，这些区域由PMC系统使用。
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3.3.5DISPB
PMC-SA1PMC-SB7
OO
(1)功能
此指令用于在CNC画面显示信息。用户可通过指定信息号使CNC处于报警状态。与信息显示指令（DISP）
相比，除基本功能外，本功能还支持特殊功能(数值数据显示和中文字符显示)。
用户可编制多达2000(PMC-SA1:200)条信息。为方便信息的处理用户必须使用指定的信息地址。以下为
本功能的特点。
(a)在梯形图中用户需在DISPB指令中指定总的信息数并设定ACT为1。如果ACT为0，DISPB不会执行。如
果ACT设定为1，根据信息显示请求存储区（地址A）的状态和信息数据表显示相应的信息。当有多条
信息需显示时，有可能不会同时全部显示。显示的信息数取决于可在CNC画面显示的最大信息数。
在PMC-SB7中，在CNC画面实际显示的信息其状态可由信息显示状态存储区表示。信息显示请求存储
区地址，信息显示状态存储区地址和信息数据表的关系如图3.3.5所示。
(i)信息显示请求存储区
此存储区位于地址A0到A249之间(PMC-SA1:A0到A24)，共计2000位(PMC-SA1:200位)。各位
分别对应与一条信息。当需在NC画面显示信息时，设定对应位为1。需消除信息时，设定对应位为0。
图.3.3.5PMC-SB7中信息显示请求存储区，信息显示状态存储区和信息数据表
3PMC-SA1/SB7B-61863C-2
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(ii)信息显示状态存储区(PMC-SB7)
此存储区位于地址A9000到A9249之间，一共2000点。各位分别对应于一条信息。当CNC画面显
示信息时，对应位为1。梯形图不能改写此存储区的内容。
(iii)信息数据表
在此表中编制各位对应的信息文本并随顺序程序一起写入FROM中。
信息数据表中的序号对应与信息显示请求存储区地址。
在信息数据表中一条信息的容量为最大255个字符。在容量限制范围内编制信息。
(iv)信息号
请务必在信息行的开始处指定4位数信息号。
信息号CNC画面显示内容
1000到1999报警画面(第一路径侧)报警信息
2000到2099操作信息
2100到2999操作信息画面操作信息(信息号不显示)
5000到5999报警画面(第二路径侧)报警信息
·CNC第二路径侧处于报警状态
·所显示的信息号为指定的信息号减4000
7000到7999报警画面(第三路径侧)报警信息
·CNC第三路径侧处于报警状态
·所显示的信息号为指定的信息号减6000
(2)格式
(3)控制条件
ACT=0:CNC画面不显示信息
ACT=1:CNC画面显示信息
(4)参数
指定信息的总数。(PMC-SB7:最多2000条PMC-SA1:最多200条)
(5)其余
详见PMC编程说明书（B-61863C）5.功能指令中有关“DISPB”的描述。
B-61863C-23PMC-SA1/SB7
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3.4顺序程序存储容量
顺序程序的存储容量如下表所示。各部分的总和必须满足顺序程序的容量限制。
部分项目使用存储区*1
梯形图*2基本指令4字节
功能指令4字节
功能指令参数4字节
符号/注释*2一条符号/注释24字节
1字符注释1字节*3
信息*21字符信息1字节
其余系统保留区域大约15K字节
注
1顺序程序的总和(梯形图，符号/注释，信息等的总和)不能超过顺序程序的存储空
间。
2程序设计员可对各部分进行优化。这样可对各部分追加最多1K字节的存储PMC
空间。
32-字节字符存储空间加倍。
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3.5与16i/18i/21i-MODELA系列的兼容性(PMC-SB7)
16i/18i/21i-MODELB中所使用的PMC-SB7与16i/18i/21i-MODELA中所使用的PMC-SA5/SB5/SB6是兼
容的。但是请注意以下区别。
(1)PMC-SA5/SB5/SB6和PMC-SB7间的区别
下表列出了各PMC型号之间的区别。可将PMC-SA5,PMC-SB5,和PMC-SB6程序转换为PMC-SB7
程序。在做反向转换时，由于某些限制，例如PMC地址范围等，此时PMC-SB7不能转换为其余PMC
类型。
16i/18i/21i-A16i/18i/21i-B系列
SA5SB5SB6SB7
PMC
地址
PMC/CNC
接口(F,G)
F0到F255
G0到G255
-F511
-G511
-F767
-G767
PMC/机床
接口(X,Y)
X0到X127
Y0到Y127
X200-
Y200-
兼容
系统软件用
保持型
继电器(K)
K17到K19K900到K909K900到K919
基本指令兼容
功能指令
END3CTRBMOVD
不适用适用
DISP适用不适用
注)
本表中不包含PMC地址保留区域的追加部分。
(2)转换PMC-SA5/SB5/SB6程序为PMC-SB7程序(源程序)
在需要转换PMC-SA5/SB5/SB6程序为PMC-SB7程序时，使用FAPTLADDER-III。具体请参见以
下说明书。
FAPTLADDER-III操作说明书B-66234EN
“10.3不同PMC型号之间顺序程序的转换”
转换顺序如下。
i)用FAPTLADDER-III软件将源程序转换为助记符文件
ii)用文本编辑软件修改助记符文件的系统参数以适合PMC-SB7
ii)用FAPTLADDER–III软件创建新的PMC-SB7程序
B-61863C-23PMC-SA1/SB7
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·如需将PMC-SA5/SB5/SB6型号转换为PMC-SB7型号，修改“PMC类型”为”PMC-SB7”.
·如果对于PMC-SB7助记符文件中的参数不足，则其初始值由转换结果自动决定。
·PMC-SB7助记符文件中系统参数格式如下所示。
iv)将助记符文件转换为源程序并覆盖到新建的PMC-SB7源程序中。
(3)梯形图执行时间(PMC-SB7)
由于指令的执行速度加快了，有关执行时间的下述项目有所变化
-第一级和第二级程序的执行周期
-第一级程序的执行周期取决于第二级程序的分割数
-梯形图执行和I/O传送之间的时序
因此必须对机床进行运行测试
(4)顺序程序容量改变(PMC-SB7)
如第3.4章所述，系统和符号/注释所占用的空间已改变。通常即使在由同样的源程序转换后PMC-SB7
的程序容量要大于PMC-SA5/SB5/SB6的容量。如果程序容量超过了闪存的存储空间，需改变梯形图选
项或减少符号和注释所占空间。
(5)画面的操作和显示(PMC-SB7)
PMC-SB7的PMC画面操作与PMC-SA5/SB5/SB6基本一致。然而其中的有些画面由于操作方法和功能
的改进而有所变化。具体请参见“4.PMC-SA1/SB7的画面操作”。
(6)输入/输出PMC参数(PMC-SB7)
由于PMC参数(T/C/K/D区域)的容量已改变，在PMCI/O画面的PMC参数的数据格式相应也有所改变。
-由PMC-SA5/SB5/SB6输出的PMC参数可输入到PMC-SB7中。
-由PMC-SB7输出的PMC参数不可输入到PMC-SA5/SB5/SB6中。
%@0
2BINARY
3NO
4PMC-SB7
7150
%
2.计数器类型(BINARYorBCD)
3.操作面板(YESorNO)
4.PMC类型
7.梯形图执行比率(150%)*
注默认值为150。具体含义参见“(7)在系统参数中追加“LADDEREXEC”（梯形图执
行比率）(PMC-SB7)”
3PMC-SA1/SB7B-61863C-2
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外部继电器地址(E)可用作PMC地址。PMC-SB7的PMC参数中包含E地址。在输入PMC-SB7的
PMC参数时，E地址被覆盖。
(7)在系统参数中追加“LADDEREXEC”(PMC-SB7)
在PMC-SB7中，由于有第三级程序，因此追加了系统参数“LADDEREXEC”。
在此参数中指定第一级和第二级程序的执行比。
默认值150设定范围1到150
-如果不使用第三级程序，设定最大值(150)。
-如果使用第三级程序，设定最大值时第三级程序有可能无法良好运行，设定参数以减少第一级和第
二级程序的执行时间。
第一级和第二级程序的执行时间由下式计算。
“第一级和第二级程序的执行时间”=5msecx
第三级程序的执行时间由下式计算
“第三级程序的执行时间”=7.5msec–“第一级和第二级程序的执行时间”
例如，此参数中的设定值为“100”，第一级和第二级程序的执行时间为5msec，第三级程序的执行时
间为2.5msec。
(8)流程图型顺序程序(PMC-SB7)
这是PMC-SB7的选择功能。
注在第一版中不能指定此选项。
“LADDEREXEC”
100